Физические модели с системой управления стадий шага двуногого ходящего механизма

Краткое описание

Во многих ведущих институтах мира разрабатываются двуногие шагающие механизмы. Их проектирование - сложная, дорогая, но решаемая инженерная задача. Вместе с тем, наиболее важной и до конца не решенной задачей является создание алгоритмов управления педипуляторами в режимах динамической ходьбы при действии возмущений. Шаг можно разделить на несколько стадий и выполнить отработку алгоритма управления в каждой из них на сравнительно простых физических моделях. Предлагается вначале выполнить разработку плоских моделей и отработать на них алгоритмы управления. В случае успеха перейти к пространственным моделям.

Стадия разработки

  • ведутся предварительные исследования

Конечный результат. Область применения

Результат - набор физических моделей с системой управления, осуществляющей:

  1. Формирование заданий основным приводам и задающим возмущения приводам.
  2. Регистрацию положений элементов, усилий и моментов.

Модели должны позволять варьировать механические параметры: длины звеньев, их массы и моменты инерции.

Область применения

  • отработка алгоритмов управления движением двуногих подвижных механизмов. Потенциально возможно применять для многоногих

Конкурентные преимущества

  • для исследования отдельных стадий не требуются сложные инженерные разработки и дорогостоящие конструкции
  • легко обеспечить повторяемость начальных условий, что упрощает отработку алгоритмов управления

Контакты

Центр стратегического партнерства и инноваций (ЦСПИ)

пн. - пт. с 10:00 до 17:00
+7 812 234-29-17
uvp@etu.ru