Аппаратно-программный моделирующий комплекс реального времени

Аппаратно-программный моделирующий комплекс реального времени «Автономный подводный аппарат» (Симулятор АПА) предназначен для исследования работы АПА и отдельных его модулей методами физико-математического моделирования.

Назначение

Аппаратно-программный моделирующий комплекс реального времени «Автономный подводный аппарат» (Симулятор АПА) предназначен для исследования работы АПА и отдельных его модулей методами физико-математического моделирования.

Симулятор АПА позволяет решать в режиме реального времени следующие задачи:

  1. Имитировать работу АПА в различной гидролого-акустической обстановке в составе группы других объектов с учетом динамики движения и гидроакустических характеристик объектов
  2. Оценивать технические характеристики отдельных систем и модулей АПА. В том числе анализируются следующие системы и алгоритмы работы:
    • информационно-управляющая система АПА (алгоритмы поиска подводных объектов и систему выведения АПА в зону обнаруженного объекта для инспекции)
    • алгоритмы работы гидролокатора, установленного на АПА
    • алгоритмы телеуправления для привязных подводных аппаратов
    • динамика движения АПА
    • системы регистрации АПА

Состав

Симулятор АПА - многомашинный комплекс физико-математического моделирования, который состоит из следующих аппаратно-программных модулей:

  1. МИУ– Модуль информационно-управляющий Симулятора АПА, предназначен для:
    • управления работой всего Симулятора
    • задания начальных условий
    • визуализации траекторий объектов
    • расчета гидроакустических полей
  2. СГС - Синтезатор гидроакустических сигналов, позволяющий симулировать в реальном времени на 8 входах гидролокатора сигналы от объектов (до 5 одновременно), реверберационные и шумовые помехи.
  3. ГЛ – Гидролокатор, включает в себя антенну, малошумящие предварительные усилители с временной регулировкой и Устройство цифровой обработки сигналов (УЦОС), реализующее алгоритмы первичной и вторичной обработки сигналов.
  4. МПУ – Модуль приборов управления реализует алгоритмы принятия решений о поведении АПА в каждой точке траектории на основе заложенных алгоритмов управления АПА и информации поступающей от УЦОС.
  5. МР – Модуль регистрации работы ГЛ, осуществляет текущую регистрацию основных параметров работы и запись значений этих параметров в долговременную память.
  6. МТУ – Модуль телеуправления, моделирует реализует дуплексную связь между привязным подводным аппаратом и оператором корабля носителя.
  7. СУД – Система управления движением АПА содержит датчики движения (набор датчиков угловых скоростей, линейных ускорений и датчика давления) и алгоритмы управления.

Разработчик: ООО «Эхо Марин»